Situé dans un large bassin au pied des Alpes Apuanes, Camaiore est une ville ancienne et doit ses origines aux Romains qui, après avoir fondé Lucques, bâtirent quelques avant-postes en contre-bas du mont Prana. Le nom Camaiore vient de l'ancien toponyme Campus Major, désignant la vaste plaine reliant Lucques au port de Luni.
Par la suite, ce territoire est tombé sous la domination lombarde, et quelques siècles plus tard, des seigneurs féodaux de Lucques ont fondé la structure originale de la belle ville médiévale que l'on peut encore admirer aujourd'hui.
Pendant la Renaissance, Camaiore est passé sous la domination de la famille Sforza, qui se poursuivit jusqu'en 1799, lorsque la ville est tombée aux mains des troupes de Napoléon qui l'ont pillée de nombreuses œuvres d'art.