Carrefour entre les vallées de Bagnone et de Magra, Villafranca in Lunigiana est un village médiéval traversé par la Via Francigena. Une ancienne « villa franca » exempte d'impôts qui jouissait d'une position véritablement stratégique, parmi les voies menant en Ligurie et en France et celles qui menaient aux sommets des Apennins pour atteindre la plaine du Pô.
L'ancien village était dominé par l’ancien château de Malnido datant du XIIe siècle, construit sur un éperon rocheux pour contrôler la route et le passage traversant le fleuve Magra. Le manoir était la résidence de la famille Malaspina dello Spino Secco qui, malgré le partage des biens de 1221 qui leur attribuait des territoires sur la rive droite du fleuve, revendiqua l'exemption de Villafranca afin de bénéficier des avantages commerciaux et en termes d'impôts de la localité.