La Torre Matilde est le plus ancien bâtiment de Viareggio et le symbole de la ville. La construction remonte du XVIe siècle est ainsi appelée parce qu'elle a été attribuée par erreur à la duchesse Mathilde de Canossa. Pendant des siècles, ça a été le centre de la vie marchande et de la construction navale de la ville. Vers le milieu du XVe siècle, le port-canal de Burlamacca était le seul débouché sur la mer pour l'État de Lucques, favorisé par un trafic commercial de plus en plus florissant et l'émergence d'un village de pêcheurs animé. Le recul conséquent de la mer a rendu nécessaire la construction d'une nouvelle tour pour défendre le port : la Torre Matilde.
Construite entre 1534 et 1542, elle pouvait accueillir une garnison d'une quinzaine de soldats. Sur trois étages composés de pièces voûtées elle possédait une citerne souterraine et une terrasse sur le toit.
Au XVIIIe siècle, le littoral a progressé au point de priver la Torre Matilde de son rôle de défense du port, et elle a été remplacée en 1788 par une nouvelle forteresse construite à l'embouchure du canal. Au cours de ces mêmes années, la Tour a toutefois connu un événement prodigieux : pendant un terrible orage, la foudre a frappé le bâtiment près du dépôt de poudre, qui n'a miraculeusement pas explosé. Les habitants de Viareggio ont fait le vœu de commémorer à perpétuité la grâce obtenue, en instituant la fête du « Voto del Comune », qui se répète encore chaque année le 15 avril.
Depuis lors, la tour a été utilisée comme tour d'alerte en cas de navires ennemis ou d'incendies, ou comme lieu de rassemblement de la population.
Au début du XIXe siècle, elle a été utilisée comme prison et, à partir de 1810, elle a abrité un télégraphe. Après la guerre, la tour a été abandonnée et elle est restée inutilisée jusqu'en 1970, date à laquelle les travaux de restauration ont commencé. Aujourd'hui, rouverte au public, elle sert de conteneur culturel, principalement destiné à accueillir des expositions d'arts figuratifs.