L'histoire d'Altopascio et de ses murs suit de près l'évolution constructive et politique de l'Hôpital ainsi que l'augmentation constante du nombre de pèlerins arrivant sur le territoire d'Altopascio le long de la Via Francigena.
Les murs qui enserrent le village fondé dans la seconde moitié du XIe siècle, ont été remodelés au fil des siècles, agrandis et modifiés jusqu'à s'intégrer aux maisons et devenir un seul organisme avec le village lui-même, en incorporant une grande partie. Une section impressionnante du côté nord du village est encore clairement visible, où l'on peut encore voir les arbalétrières d'origine.
À l'origine, les remparts, ainsi que l'Hôpital, le clocher et l'église de San Jacopo, avaient l'apparence d'une petite forteresse. La première fortification aurait été construite au moment de la fondation de l'Hôpital (Domus Hospitalis Sancti Iacobi de Altopassu), qui se trouvait le long d'une importante voie de transit. Par la suite, plusieurs portes ont été ouvertes pour faciliter le flux des pèlerins : la Fiorentina ou Porta dell'Osteria (aujourd'hui Porta Vettori), la Pesciatina ou Porta del Mulino (aujourd'hui Porta dei Mariani), Porta degli Ospedalieri, Porta della Torre Campanaria ou Porta del Campanile (démolie par la suite), Porta del Padule et Porta del Giardino. En outre, les entrées étaient disposées de manière à être défendues par autant de tours, qui ont toutes été intégrées aux bâtiments, à l'exception du clocher, qui conserve l'ancien symbole des chevaliers de Tau gravé dans une pierre du mur extérieur.
Une curiosité sur la Porta Mariani : elle était appelée Porta Pesciatina ou Porta del Mulino car elle menait au moulin et à la route de Pescia. Le moulin appartenait à l'Hôpital et était alimenté par un système hydraulique qui tirait l'eau du petit lac de Sibolla, aujourd'hui Réserve Naturelle du Lac de Sibolla, et de la Pescia di Collodi.